Guerrero telah dilahirkan di Tixtla, sebuah pekan kecil yang 100km dari bandar pelabuhan Acapulco, di Sierra Madre del Sur. Ibu bapa beliau adalah Pedro Guerrero, seorang berbangsa Mestizo dan María de Guadalupe Saldaña iaitu kacukan Afrika-Sepanyol.[1][2][3] Keluarganya terdiri daripada tuan-tuan tanah, petani kaya dan peniaga-peniaga dengan hubungan perniagaan yang luas di selatan, ahli-ahli militia dan pistol serta meriam pembuatan Sepanyol. Kerjayanya semasa kecil adalah mengikuti bapa beliau untuk berniaga. Namun, beliau membawa dirinya untuk menjadikan Mexico sebagai negara yang merdeka apabila beliau terdengar daripada idea kemerdekaan Miguel Hidalgo y Costilla.

Bapa beliau, Pedro menyokong pemerintahan Sepanyol dan dimana pak ciknya, Diego Guerrero yang paling penting menyokong ketenteraan Sepanyol di Mexico. Walau bagaimanapun, Vicente merupakan penentang kerajaan kolonial Sepanyol. Semasa bapanya menyerahkan pedang keturunan beliau kepadanya, beliau dengan pantas berkata, Kemungkinan bapa saya adalah yang paling suci bagi saya, tapi tanah air saya lebih dari itu. "Mi patria es primero" sekarang adalah moto di sebuah negeri di selatan Mexico, Guerrero yang bersempena dari nama beliau.

Beliau berkahwin dengan María de Guadalupe Hernández dan anak perempuan beliau María de los Dolores Guerrero Hernández berkahwin dengan Mariano Riva Palacio, di mana seorang peguam yang membela Maximilian I dari Mexico di Querétaro.